多臺并機使用激光位移傳感器
| 產(chǎn)品型號： |
CD-25D |
| 品 牌： |
辰龍 |
| 價格電議,您可以向供應(yīng)商詢價得到該產(chǎn)品價格 |
|
| 所 在 地： |
湖北武漢 |
| 更新日期： |
2023-11-14 |
多臺并機使用激光位移傳感器
一、產(chǎn)品概述
CD系列激光測距傳感器是我公司自主研發(fā)、生產(chǎn)的一種功能強大的新型測距設(shè)備。它具有測量準(zhǔn)、速度快、距離遠(yuǎn)、非接觸等顯著優(yōu)點�，F(xiàn)已廣泛集成應(yīng)用于礦山、橋梁、隧道、建筑等各類工業(yè)場合。在無人機測距、機器人避障、車輛防撞等新興領(lǐng)域也多有應(yīng)用，獲得了用戶的積極評價。
二、產(chǎn)品特性
★性能強大
遠(yuǎn)距離：測量范圍0.15~25m。
高精度：典型精度±2mm。
速度快：測量頻率5Hz
★使用方便
安裝簡單：外殼預(yù)留安裝孔位，輕松微調(diào)安裝位置。
操作便捷：上電自動工作或上位機指令控制。
協(xié)議簡明：通信協(xié)議簡潔明了，系統(tǒng)集成容易上手。
輸出多樣：全面支持RS232/RS485/開關(guān)量等各種數(shù)據(jù)輸出形式。
★安全可靠
安全激光：激光符合國家標(biāo)準(zhǔn)，功率小于1mW，對人體無害。
堅固外殼：全系產(chǎn)品采用航空級鋁合金外殼。
防水防塵：標(biāo)準(zhǔn)版防護等級IP54，定制版可達IP65。
應(yīng)對惡劣環(huán)境：標(biāo)準(zhǔn)版工作溫度0至50℃，定制版可低至-30℃。
★優(yōu)質(zhì)服務(wù)
自主研發(fā)，軟硬件皆可深度定制。
廠家直營，價格優(yōu)惠、供應(yīng)穩(wěn)定。
更有資深工程師為您提供*、高效的技術(shù)支持！
三、技術(shù)參數(shù)
| 測量范圍 |
0.15m至25m① |
| 測量精度 |
典型值：±2mm |
| *小分辨率 |
1mm |
| 激光種類 |
635nm，紅色激光 |
| 激光等級 |
Ⅱ級，功率<1mW |
激光直徑（在攝氏25度）
-在10米遠(yuǎn)處
-在50米遠(yuǎn)處 |
6毫米
30毫米 |
| 測量方式 |
單次測量、連續(xù)測量 |
| 操作方式 |
計算機指令操作 |
| 電源輸入 |
9V-24V/1A |
| 輸出方式 |
數(shù)字輸出：RS485 |
| 溫度范圍 |
工作溫度：0℃至50℃② |
| 體積與重量 |
40mm*130mm*55mm，160g |
備注： ①在日光或者目標(biāo)反光不好的情況下，請使用反射板。
②連續(xù)測量時，*高的工作溫度為攝氏50度。
四、通訊協(xié)議
傳感器采用ModBus RTU
通訊協(xié)議，RS485
傳輸，波特率9600
，1
位開始位，8
位數(shù)據(jù)位，1
位停止位，無校驗位。
1
、寄存器說明
1.1
保持寄存器，共3
個
地址0x0000
、0x0001
為數(shù)據(jù)保持寄存器，存儲傳感器當(dāng)前測量值，初始化均為0
，距離值以十六進制數(shù)保存，單位毫米（mm
）。如10.564m
即10564mm
，讀出為0x0000:0x0000,0x0001:0x2944
。
地址0x0002
為地址保持寄存器，用以保存設(shè)備地址，設(shè)備地址保存格式為0xFFxx
，其中0xFF
為地址前導(dǎo)，xx
為地址，范圍1~246
（0x01~0xF6
）
1.2
寫入寄存器，共1
個
地址0x0000
，可寫入控制指令及設(shè)備地址。
2
、控制指令說明
向傳感器寫入寄存器寫入以下指令來控制傳感器工作：
0x004F
，單次測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器單次測量，測量完成后距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器。（注：指令中0x00為前導(dǎo)，0x4F為控制指令，寫入時前導(dǎo)必須為0x00，否則指令無效，下同
）
0x0043
，連續(xù)測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器連續(xù)測量，距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器，即時刷新。
0x0055
，關(guān)機指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器停止工作。
向傳感器寫入除以上指令外的指令無效。
3
、設(shè)備地址說明
寫入設(shè)備地址格式同設(shè)備地址保存地址。
0
為廣播地址，傳感器支持廣播模式寫入。
1-246
為可用的設(shè)備地址。
247
為設(shè)置設(shè)備地址通用地址，即當(dāng)使用中設(shè)備地址未知時可使用該地址讀取該傳感器的設(shè)備地址，也可用該地址寫入設(shè)備地址，但不支持?jǐn)?shù)據(jù)讀取。
248-255
未定義，不可用。
4
、連線定義：
紅色 —— VCC
黑色 —— GND
黃色 —— 485+
綠色 —— 485-
五、使用說明
1
、寫入控制指令
以下內(nèi)容以傳感器設(shè)備地址01
說明
1.1
傳感器單次測量：
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1(字節(jié)) |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x004F |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x004F |
2字節(jié) |
1.2
傳感器連續(xù)測量
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0043 |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0043 |
2字節(jié) |
1.3
傳感器關(guān)機
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0055 |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0055 |
2字節(jié) |
2
、讀取測量數(shù)據(jù)
以傳感器設(shè)備地址01
說明
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
寄存器數(shù)量 |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x03 |
0x0000 |
0x0002 |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
字節(jié)數(shù) |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
1 |
4 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x01 |
0x03 |
0x04 |
0xXXXX XXXX |
2字節(jié) |
注：單次測量讀取測量數(shù)據(jù)應(yīng)在對傳感器發(fā)送測量指令約5秒之后，以保證傳感器完成測量任務(wù)。
測量數(shù)據(jù)以十六進制無符號定點數(shù)表示，共4個字節(jié)，寄存器0存儲高位，寄存器1存儲低位，單位為毫米（mm）。如測得距離為43.507m，即43507mm，表示為0x0000 A9F3。
計算機發(fā)送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 00 00 A9 F3 C4 26
若此時傳感器測不到數(shù)據(jù)（如超出量程范圍），則返回數(shù)據(jù)為0xFFFF FFFF。
計算機發(fā)送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 FF FF FF FF FB B3
3
、地址設(shè)置
設(shè)置傳感器地址時只能將單個傳感器同計算機連接。
3.1
讀取傳感器設(shè)備地址
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
寄存器數(shù)量 |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0XF7 |
0x03 |
0x0002 |
0x0001 |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
字節(jié)數(shù) |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
1 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0XF7 |
0x03 |
0x02 |
0xFFXX |
2字節(jié) |
3.2
寫入傳感器設(shè)備地址
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0XF7 |
0x06 |
0x0000 |
0xFFXX |
2字節(jié) |
傳感器返回
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0XF7 |
0x06 |
0x0000 |
0xFFXX |
2字節(jié) |
注：在已知傳感器當(dāng)前地址需要修改地址時，也可以按照寫入控制指令的辦法寫入設(shè)備地址，寫入完成后按照新地址操作。需特別注意的是控制指令的前導(dǎo)為0x00，而地址的前導(dǎo)為0xFF，不能混淆。
4
、廣播模式
4.1
寫入控制指令
計算機發(fā)送
| 名稱 |
傳感器地址 |
功能碼 |
數(shù)據(jù)地址 |
數(shù)據(jù) |
CRC |
| 長度 |
1(字節(jié)) |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 數(shù)據(jù) |
0x00 |
0x06 |
0x0000 |
0x00XX |
2字節(jié) |
XX
可以為0x4F/0x43/0x55
傳感器無返回
附錄：組網(wǎng)使用舉例
CD系列傳感器支持ModBus RTU通訊協(xié)議，RS485傳輸，支持多個設(shè)備組網(wǎng)使用，現(xiàn)以3個傳感器組網(wǎng)使用示例，上位機采用PC機，使用ModBus poll軟件。
